1.验证旋转矩阵是正交矩阵 感觉下面这篇博客写的不错 http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html 总结一下：旋转矩阵是一个完美的矩阵——正交矩 ...

答案: Q1:验证SO(3) SE(3) Sim(3)关于乘法成群 SO(3) : 由P64最开始可知,乘法代表了旋转,而SO(3)是旋转矩阵的集合, SE(3) Sim(3) 同理(最基 ...